Решено с крака: робот на ETH нарежда гигантско кубче на Рубик
Изследователи от ETH Цюрих научиха четирикракия робот ANYmal да нарежда огромно кубче на Рубик само с крака – без дистанционно управление, за около осем до девет минути.
Снимка: Lars Karlsson (Keqs) / Wikimedia Commons, CC BY-SA 3.0 (изрязана и мащабирана)
Видео: YouTube · Robotic Systems Lab: Legged Robotics at ETH Zürich · youtube.com
Екип от лабораторията Robotic Systems Lab на ETH Цюрих накара четирикрак ходещ робот да нареди гигантско кубче на Рубик – само с краката си. Роботът ANYmal-D разпознава кубчето с камера, планира решението и след това сам преобръща и завърта слоевете. По данни на изследователите на реален хардуер са постигнати три напълно автономни решения, всяко с около 30 стъпки и продължителност от около осем до девет минути.
Движенията – преобръщане напред и назад и завъртане на слой – роботът е научил чрез обучение с подкрепление в симулация; модел „учител“, обучен с допълнителна информация, е предал уменията си на модел „ученик“, който работи с камери. При теста системата е разпознала правилно цветовете на полетата в 100% от случаите на закрито и в 98,7% на открито, а положението на кубчето е определяла с точност от около два сантиметра.
Сред авторите са професорът от ETH Марко Хутер и Сесар Кадена, а един от съавторите работи и за Nvidia. Работата е публикувана като научна статия в arXiv; специализираното списание IEEE Spectrum представи видеото в петък в рубриката си за роботика.